Enkoder obrotowy to czujnik, który może przekształcić mechaniczne przemieszczenie wału na sygnały cyfrowe lub impulsowe. Na dysku enkodera inkrementalnego znajduje się wiele kwadratowych otworów w równych odstępach. Koder obrotowy może wysyłać sygnał impulsowy przez część elektryczną odczytującą otwory na dysku.

Enkoder wału silnika jest jednym typem czujnika obrotu. Obecnie jest to najczęściej używany czujnik. Enkoder wału silnika zawiera dysk optyczny i detektory fotoelektryczne. Dysk optyczny i wał silnika obracają się z tą samą prędkością. Doprowadzone części elektryczne wykrywają go i wysyłają sygnały impulsowe w tym samym czasie.

Przyrostowy enkoder obrotowy zapewnia cykliczne wyjścia (tylko) po obróceniu enkodera. Przyrostowy czujnik obrotowy jest najszerzej stosowanym spośród wszystkich enkoderów obrotowych ze względu na jego niski koszt i możliwość dostarczania sygnałów, które można łatwo interpretować, aby zapewnić informacje związane z ruchem, takie jak położenie i prędkość.