Enkoder serwomotoru ma budowę modułową. Nie ma mieszkania. Można go bezpośrednio zamontować z tyłu serwomotoru. Rozmiar obudowy 35 mm jest mniejszy niż typowy typ enkodera serwomotoru. Funkcja jest taka sama i ma niski koszt. W ostatnich latach, wraz z popularyzacją automatyki, inteligencji, miniaturyzacji, coraz częściej przyjmuje się kodery modułowe. Struktura koderów modułowych jest bardziej kompaktowa w porównaniu z innymi enkoderami. Zmniejsza koszty produkcji.

Każdy silnik serwo zawiera koder optyczny. Jeśli silnik serwo nie ma enkodera, nie można go nazwać serwomotorem. Funkcja sprzężenia zwrotnego enkodera jest ważna dla silnika serwo. Silnik serwo ma oczywistą przewagę w precyzyjnym pozycjonowaniu niż silnik krokowy w precyzyjnym systemie sterowania. Silnik krokowy jest systemem z otwartą pętlą. Silnik serwo jest systemem zamkniętej pętli. Układ serwomotoru ma wyższą antywibrację nawet przy pracy z niską prędkością.