Serwo silnik i enkoder to dwie ważne części w układzie sterowania serwomotoru. Ten enkoder obrotowy ma niewielkie rozmiary. Ale jego rozdzielczość jest wysoka. Rozdzielczość jednego obrotu osiąga 21 bitów; rozdzielczość wieloobrotowa osiąga maks. 32 bity. Enkoder silnika jest niezbędną częścią silnika serwo. Rozdzielczość enkodera decyduje o dokładności pomiaru kąta, położenia i prędkości serwomotoru. Enkoder silnikowy typu inkrementalnego jest szeroko stosowany w układzie serwosilników. Jednak dla przemysłu wymagającego wysokiej rozdzielczości coraz częściej wymagany jest enkoder serwomotorów typu absolutnego.