Enkoder wału silnika jest jednym typem czujnika obrotu. Obecnie jest to najczęściej używany czujnik. Enkoder wału silnika zawiera dysk optyczny i detektory fotoelektryczne. Dysk optyczny i wał silnika obracają się z tą samą prędkością. Doprowadzone części elektryczne wykrywają go i wysyłają sygnały impulsowe w tym samym czasie.